Il mastio, che è la parte più antica del castello di Gradara, è stato costruito attorno al 1150 dalla potente famiglia dei De Griffo che, dopo aver sottratto questa terra al papato, la perse a seguito della battaglia contro Malatesta da Verrucchio detto il Mastin Vecchio, capostipite dei Malatesta i signori di Rimini e Pesaro chiamato in aiuto da Papa Bonifacio VIII.
 
I Malatesta costruirono il castello di Gradara e le due cinte murarie che lo proteggono, tra il XIII e il XIV secolo, la più esterna si estende per quasi 800 metri, rendendo il castello uno dei più imponenti e sicuri. Il dominio dei Malatesta su Gradara finì quando nel 1464 Alessandro Sforza divenne signore di Gradara. Sigismondo Pandolfo Malatesta, scomunicato da Papa Pio II per le sue nefandezze, si scontrò con il Duca di Urbino Federico da Montefeltro grande condottiero e mecenate, che assedia Gradara per conto della Chiesa. Il castello di Gradara che fino a quel momento aveva resistito a numerosi assedi, questa volta si deve arrendere e viene consegnato in vicariato dal Papa agli Sforza che erano già i signori della città di Pesaro. Alessandro Sforza imprimerà le sue insegne sulla porta di ingresso al borgo, strappando quelle dei Malatesta. Suo nipote Giovanni sposerà la bella, giovane, intrigante e pericolosa Lucrezia Borgia, una amantide religiosa o una pedina di un piano politico ben studiato, carnefice o vittima? Di lei conosciamo i nomi dei suoi mariti e degli amanti ma chi era nella realtà? Il Bembo scrisse….. amala semplicemente per il piacere di amarla per farle dimenticare almeno per un momento quella puzza di morte che la circonda…… Per lei Giovanni Sforza  restaurerà il castello trasformandolo in una affascinante e romantica dimora. Dopo una breve parentesi di Cesare Borgia dal 1512 Gradara passerà ai Della Rovere, già signori di Urbino e del Ducato.
 
Da questo momento Gradara ed il suo castello seguiranno le sorti del Ducato. Dalla morte di Francesco Maria II della Rovere il castello di Gradara, come il Ducato di Urbino,ritorna sotto il controllo dello Stato Pontificio è l’inizio dell’inesorabile caduta e della sua decadenza fino quando nel 1920, l’ingegnere Umberto Zanvettori di Belluno decise di acquistare la Rocca di Gradara e tra il 1921 ed il 1923 fu l’artefice di un importante opera di restauro rendendole il suo originario aspetto e vestendo gli interni di quei mobili e suppellettili antichi che trasudano di storia vissuta.